對于三自由度 Delta 并聯機械手而言，其運動學正解就是在已知主動臂的轉動角度的情況下，求得末端執行器位姿。相對于串聯機械手正解容易的特性，求解并聯機械手的運動學正解往往十分困難，福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509B一般都難以得到其解析解，通常是直接采用數值計算的方法來求得運動學正解。目前，也有學者提出了采用冗余傳感器的方法來獲取額外的關節信息，從而降低在進行并聯機械手運動學正解時所出現的問題難度

三自由度并聯機械手的建模過程主要分為三大步驟：福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509（1）完成并聯機械手各零部件的設計，即實體造型；（2）完成并聯機械手的總裝配；（3）由于該三自由度并聯機械手的零部件還比較復雜，為了提高工作效率且更好管理零部件，在建模工作中要注意以下兩點事項。第一，在建立三維模型前，設定好工作目錄，并為每個零部件選擇具有其特點的名字，方便文件的查找與修改；第二，根據建模仿真的目的，只需按照零部件外形尺寸建模其模型福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509，一些諸如螺紋、倒角的結構細節作簡化處理。