機器人的機械系統主要由執行機構和驅動－傳動系統組成。執行機構是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由連桿和關節組成，由驅動－傳動系統提供動力，按控制系統的要求完成工作任務。驅動－傳動系統主要包括驅動機構和傳動系統。驅動機構提供機器人各關節所需要的動力，阿斯塔克精密執行機構伺服模組HAF5A-50傳動系統則將驅動力轉換為滿足機器人各關節力矩和運動所要求的驅動力或力矩。有的文獻則把機器人分為機械系統、驅動系統和控制系統三大部分。其中的機械系統又叫操作機(Manipulator)，相當于本文中的執行機構部分。

    機器人首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機器人。它的結構特點是機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的。

    日本是工業機器人發展最快、應用最多的國家阿斯塔克精密執行機構伺服模組HAF5A-50。自1969年從美國引進兩種典型機器人后，大力從事機器人的研究。

    目前工業機器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。